基于IMU的主动伴舞机器人人机协作控制算法

• 作者: 于涛 刘召 宋立滨 王增喜 耿美晓 郭凯
• 来源期刊: 计算机工程与科学
• 学科: 工学
• 关键词: 主动伴舞机器人 人机协作 卡尔曼滤波 姿态角
• 年，卷（期）: 2018,（1）
• 所属期刊栏目: 人工智能与数据挖掘
• 页码范围: 128-132
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 3216字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-130X.2018.01.019

摘要

提出了基于惯性测量单元IMU的主动型伴舞机器人人机协作控制算法.机器人腰部安装具有一定刚度的弹簧,利用Kalman滤波将三轴加速度计数据与三轴陀螺仪数据进行融合,得到机器人在人类舞伴作用下的姿态角变化,采用阈值法滤除相对姿态角抖动误差,再结合当前机器人状态,综合判断得到相对姿态角到速度矢量的映射.将期望轨迹速度与人力产生的轨迹修正速度融合,得到人机协作下机器人的运动轨迹和剩余目标点的坐标修正值.将算法应用于华尔兹CCL舞步轨迹测试,实验结果表明算法效果良好.