一种无人艇路径跟踪控制器的设计与验证

• 作者: 周阳 文元桥 杨吉 肖长诗 高欣国
• 来源期刊: 中国航海
• 学科: 交通运输
• 关键词: 无人艇 内模控制 L1制导 路径跟踪
• 年，卷（期）: 2018,（2）
• 所属期刊栏目: 航行安全
• 页码范围: 31-35,40
• 页数: 6页
• 分类号: U674.91
• 字数: 3684字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-4653.2018.02.007

摘要

针对无人艇的路径跟踪控制问题,基于内模控制和L1制导算法设计并实现无人艇路径跟踪控制器.通过对状态空间型船舶线性数学模型进行在线参数辨识,实现对无人艇操纵响应模型参数的在线估计;基于内模控制和无人艇操纵响应模型,设计并实现无人艇的艏摇角速度控制器;采用L1制导算法设计并实现无人艇的路径跟踪控制器.实船试验结果表明,该路径跟踪控制器能较好地实现无人艇对参考路径的跟踪.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	文元桥	武汉理工大学航运学院	81	523	12.0	19.0
7	肖长诗	武汉理工大学航运学院	29	185	7.0	12.0
16	周阳	武汉理工大学航运学院	12	53	4.0	7.0
17	杨吉	武汉理工大学航运学院	4	12	2.0	3.0
21	高欣国	武汉理工大学航运学院	3	6	1.0	2.0