基于光流法的移动机器人避障平衡策略的改进

• 作者: 李燊 杜哲民 陈至坤
• 来源期刊: 河北联合大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 光流法 移动机器人 避障 视场 改进平衡策略
• 年，卷（期）: 2018,（2）
• 所属期刊栏目: 机械、电子
• 页码范围: 88-92
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6+2
• 字数: 2807字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.2095-2716.2018.02.014

摘要

平衡策略是利用光流场实现避障的最为简单直接的方法.将摄像头采集到的图像序列中的每一帧均分成左右2个视场并分别计算光流,控制移动机器人向光流值较小的一侧移动以实现避障.然而,当移动机器人视场中央存在左右对称的障碍物时,计算出的左右视场光流值基本相等,导致传统的平衡策略失去效果.该项目针对这种情况提出一种改进的平衡策略,使改进后能够满足上述情况的需求,提高移动机器人避障成功率.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈至坤	华北理工大学电气工程学院	44	84	5.0	6.0
2	李燊	华北理工大学电气工程学院	2	3	1.0	1.0
3	杜哲民	华北理工大学机械工程学院	8	5	1.0	1.0