上肢康复机器人绳驱动关节的设计与分析

• 作者: 孙梦涛 杨启志 蔡静 赵新刚 马新坡
• 来源期刊: 江苏大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 上肢康复机器人 绳传动系统 钢丝绳 摩擦力补偿法 试验
• 年，卷（期）: 2018,（5）
• 页码范围: 563-569
• 页数: 7页
• 分类号: TH122
• 字数: 5657字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7775.2018.05.012

摘要

针对绳驱动存在的弹性易滑动、误差易累积等问题,提出了一种“钢丝绳+齿形带”的广义驱动方式,将电动机加齿轮、减速器代表的传统刚性动力传递转化为柔性传递.计算得出了钢丝绳拉力大小;运用摩擦力补偿法分析钢丝绳与绳外软管之间的摩擦因数,得出钢丝绳摩擦力与负载的关系.将同一根钢丝绳与绳套的组合进行不同弯曲度的试验;改变钢丝绳在软管中的长度,并于末端施加负载;在固定板上安装钢丝绳,测量拉力及摩擦力的大小进而确定钢丝绳型号.应用ADAMS对绳驱动关节的钢丝绳进行仿真分析.结果表明:弯曲程度对钢丝绳摩擦力影响可忽略;钢丝绳摩擦力与其长度、负载大小都成正比;仿真验证了理论分析正确性.试验得到绳最大紧边压力为8N,实际摩擦力7.6N;钢丝绳选用304不锈钢,直径定为1.5 mm,最大承重25 kg.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蔡静	江苏大学农业装备工程学院	20	99	6.0	9.0
2	杨启志	江苏大学农业装备工程学院	82	807	15.0	23.0
3	孙梦涛	江苏大学农业装备工程学院	4	12	2.0	3.0
4	赵新刚	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	22	265	9.0	16.0
5	马新坡	江苏大学农业装备工程学院	1	1	1.0	1.0