基于采样分布式估计器的多无人艇轨迹跟踪控制

• 作者: 刘智伟 胡金波 葛明峰
• 来源期刊: 南京信息工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 无人艇 滑模控制 径向基函数 欠驱动 一致性
• 年，卷（期）: 2018,（4）
• 所属期刊栏目: 研究性论文
• 页码范围: 443-449
• 页数: 7页
• 分类号: TP273|TP24
• 字数: 4313字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13878/j.cnki.jnuist.2018.04.008

摘要

提出了一种级联控制算法解决多无人艇(USVs)系统的分布式轨迹跟踪问题.这种控制算法可以分为两层:第一层是基于采样信息的分布式估计器,主要用于估计领航者的期望轨迹;第二层是每个无人艇的本地控制器,主要是结合滑模控制与神经网络径向基函数,在系统具有欠驱动、参数不确定性和扰动等因素的情况下,使其状态跟踪期望轨迹的本地估计值.为了求解上述跟踪控制问题,基于李雅普诺夫理论与级联系统理论,推导得到了所有无人艇位置状态收敛到期望轨迹的充分条件,并通过仿真结果验证了所提出控制方法的有效性与正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	胡金波	华中科技大学自动化学院	3	6	1.0	2.0
2	刘智伟	华中科技大学自动化学院	6	25	1.0	5.0
3	葛明峰	中国地质大学机械与电子信息学院	1	1	1.0	1.0