未知环境下机器人避障及动态目标追踪

• 作者: 宋佳瑞 崔宝侠
• 来源期刊: 沈阳工业大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 改进人工势场法 动态目标追踪 避障 局部极小值 斥力方向 引力公式 机器人 加速度差因子
• 年，卷（期）: 2018,（3）
• 所属期刊栏目: 信息科学与工程
• 页码范围: 292-298
• 页数: 7页
• 分类号: TP391
• 字数: 5467字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7688/j.issn.1000-1646.2018.03.10

摘要

针对传统人工势场法在避障及其动态目标追踪过程中产生的机器人陷入局部极小值点、无法到达目标、避障追踪路径产生震荡等问题,对传统人工势场法的引力公式和斥力分力方向进行了重新定义.在引力公式中加入速度差与加速度差因子,将斥力分力方向重新定义为与引力方向夹角不大于90°的方向,并且将该优化思想与现有的改进人工势场法进行了对比分析.结果表明,该算法可行且提高了机器人避障和动态目标追踪的灵活性以及对恶劣环境的适应能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	崔宝侠	沈阳工业大学信息科学与工程学院	45	406	12.0	17.0
2	宋佳瑞	沈阳工业大学信息科学与工程学院	1	6	1.0	1.0