基于摆腿回缩的4足机器人运动优化研究

• 作者: 柴长坤 沈伟
• 来源期刊: 北京理工大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 足式机器人 摆腿回缩 运动优化 步态规划 贝塞尔轨迹
• 年，卷（期）: 2018,（12）
• 所属期刊栏目: 信息与控制
• 页码范围: 1269-1275
• 页数: 7页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 4216字
• 语种: 中文
• DOI: 10.15918/j.tbit 1001-0645.2018.12.010

摘要

为了提高4足机器人的运动性能,对其运动过程中的摆腿回缩现象进行了研究.首先基于弹簧负载倒立摆模型完成了机器人的建模,分析了不同摆腿回缩率对机器人能量损失、摩擦、冲击等性能指标的影响;然后利用统一目标法,推导了多性能指标下的综合最优摆腿回缩率,并基于最优摆腿回缩率为研究对象规划出了一条合适的贝塞尔轨迹.仿真结果表明,摆腿回缩率的优化对机器人的能量损失、摩擦和冲击等性能具有较大的提升作用.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	沈伟	北京理工大学复杂系统智能控制与决策重点实验室	24	206	9.0	13.0
2	柴长坤	中国科学院软件研究所	1	0	0.0	0.0