基于滚动时域的无人机动态航迹规划

• 作者: 张力戈 张国华 王文彬 秦小林
• 来源期刊: 智能系统学报
• 学科: 工学
• 关键词: 航迹规划 滚动时域控制 VORONOI图 变权重 粒子群优化 人工势场
• 年，卷（期）: 2018,（4）
• 页码范围: 524-533
• 页数: 10页
• 分类号: TP18|V279
• 字数: 7657字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11992/tis.201708031

摘要

针对带有动力学约束的多旋翼无人机航迹规划问题,提出了一种基于滚动时域控制和快速粒子群优化(RHC-FPSO)方法.该方法引入了基于VORONOI图的代价图方法说明从航迹端点到达目标点的距离估计.根据滚动时域和人工势场法的思想,将路径规划问题转化为优化问题,以最小距离和其他性能指标为代价函数.设计评价函数准则,按照评价准则使用变权重粒子群优化算法求解.针对无人机靠近危险区飞行的问题,将斥力场引入到代价函数中,提升其安全性.仿真实验结果显示,使用文中方法可以有效地在满足约束条件下穿过障碍物区域,以及在复杂环境下可以动态计算.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张国华	中国科学院成都计算机应用研究所	35	628	12.0	24.0
5	秦小林	中国科学院成都计算机应用研究所	19	22	3.0	4.0
11	张力戈	中国科学院成都计算机应用研究所	9	20	2.0	4.0
15	王文彬	中国科学院成都计算机应用研究所	10	45	5.0	6.0