PID控制及图像识别的自主循迹四旋翼设计

• 作者: 张浩然 彭梦媛 李富超 李想 王朝辉 王鑫 陈文龙 齐垒
• 来源期刊: 单片机与嵌入式系统应用
• 学科: 工学
• 关键词: 图像处理 PID算法 STM32F407 MPU9150 OV7670视觉传感器 US100超声波传感器
• 年，卷（期）: 2018,（9）
• 所属期刊栏目: 应用天地
• 页码范围: 66-68
• 页数: 3页
• 分类号: TP391.4
• 字数: 2394字
• 语种: 中文

摘要

本文四轴平台以STM32F407微控制器作为飞行控制的核心,硬件包括用于飞行姿态信息采集的MPU 9150九轴陀螺仪传感器,用于飞行器高度和航线图像信息采集的US 100超声波模块和配置了云台的OV7670摄像头模块,为四轴飞行高度和航线提供期望修正参数.另增加一片STM32F407芯片进行图像处理,提高图像采集的实时性和处理的快速性.通过姿态解算、PID控制以及结合图像实时处理来实现四轴的平稳飞行和自主循迹.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王鑫	天津理工大学工程训练中心	15	54	4.0	7.0
2	李想	天津理工大学工程训练中心	5	18	3.0	4.0
3	齐垒	天津理工大学工程训练中心	2	3	1.0	1.0
4	陈文龙	天津理工大学工程训练中心	1	3	1.0	1.0
5	李富超	天津理工大学工程训练中心	1	3	1.0	1.0
6	彭梦媛	天津理工大学工程训练中心	1	3	1.0	1.0
7	王朝辉	天津理工大学工程训练中心	1	3	1.0	1.0
8	张浩然	天津理工大学工程训练中心	1	3	1.0	1.0