四旋翼飞行器姿态及位置的鲁棒控制研究

• 作者: 周阮坤 恒庆海
• 来源期刊: 北京信息科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 四旋翼飞行器 姿态位置控制 鲁棒控制 PID控制
• 年，卷（期）: 2018,（2）
• 页码范围: 92-96
• 页数: 5页
• 分类号: TP13
• 字数: 3037字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16508/j.cnki.11-5866/n.2018.02.018

摘要

为了实现对四旋翼飞行器姿态和位置的有效控制,对描述四旋翼飞行器姿态和位置的数学模型进行了合理简化,并在此基础上构建了四旋翼飞行器双闭环控制系统.内环采取鲁棒补偿控制,用于控制四旋翼飞行器的姿态;外环采用PID控制器,实现了四旋翼飞行器空间位置的控制.利用MATLAB软件进行了仿真验证.仿真结果和性能指标显示,不论是飞行器的姿态角还是空间位置,均能实现无超调控制;此外,调节时间短、稳态误差小.采用的鲁棒控制方法能够对四旋翼飞行器进行有效的飞行控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	恒庆海	北京信息科技大学自动化学院	25	66	5.0	7.0
2	周阮坤	北京信息科技大学自动化学院	3	15	2.0	3.0