一种兼顾全局与局部特性的机器人动态路径规划算法

• 作者: 张旭 李建胜 程传奇 胡鹏 郝向阳
• 来源期刊: 测绘科学技术学报
• 学科: 地球科学
• 关键词: 机器人 A*算法 人工势场法 动态路径规划 全局路径 局部路径
• 年，卷（期）: 2018,（3）
• 页码范围: 315-320
• 页数: 6页
• 分类号: P208
• 字数: 4139字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-6338.2018.03.018

摘要

A*算法的规划路径全局最优,但存在拐点多、拐角大的缺点,而人工势场法的规划路径虽然平滑,却无法满足全局最优的要求.为达到机器人快速到达、安全避障的目的,分别对A*算法和人工势场法进行改进,并将两者相结合,提出一种兼顾全局与局部特性的机器人动态路径规划算法.全局路径规划采用剔除冗余节点的A*算法,生成局部目标节点序列;局部路径规划采用改进的人工势场法,提出5方向障碍物探测法替代原有斥力模型,大大减小运算量;设置最小引力场,引导机器人脱离局部最小点;采用扇形区域探测法,有效规避小型动态障碍物.仿真实验结果表明:与传统A*算法与人工势场法相比,该方法不仅生成全局最优平滑路径,而且还能够在顾及机器人移动控制的前提下,及时规避动态障碍物.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李建胜		42	419	10.0	19.0
2	郝向阳		54	423	11.0	18.0
3	张旭		8	11	2.0	3.0
4	程传奇		17	113	5.0	10.0
5	胡鹏		11	35	4.0	5.0