基于STM32轮式机器人姿态系统的综合测试平台设计与实现

• 作者: 周翟和 王锋 陈如意
• 来源期刊: 机械制造与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 测试平台 设计 姿态系统 卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2018,（3）
• 所属期刊栏目: 电气与自动化
• 页码范围: 173-176
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 2755字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19344/j.cnki.issn1671-5276.2018.03.043

摘要

针对高精度轮式机器人姿态系统,设计了一个原始姿态信号检测与滤波算法验证的综合测试平台.平台以STM32控制器为核心,分别对姿态系统的输入输出原始信号进行数据采集、存储、显示与算法验证.为了便于不同特征信号的处理,测试平台采用示波器、MATLAB曲线、GUI界面等多种数据显示方式,便于直观获取信号特征,并对轮式机器人姿态系统进行了实验验证,对采集的原始数据进行卡尔曼滤波算法处理,实验结果表明该平台显示和测试方式灵活多样、功能完整可靠,为高精度姿态系统的开发提供了有效的保障.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周翟和	南京航空航天大学自动化学院	36	309	10.0	16.0
2	陈如意	南京航空航天大学自动化学院	5	4	2.0	2.0
3	王锋	南京航空航天大学自动化学院	3	2	1.0	1.0