2-PUR-PSR并联机构的运动学分析及尺度综合

• 作者: 张伟中 徐灵敏 李秦川 童俊华
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 运动学分析 性能评估 尺度综合
• 年，卷（期）: 2018,（7）
• 所属期刊栏目: 机构学及机器人
• 页码范围: 45-53
• 页数: 9页
• 分类号: TG156
• 字数: 5240字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3901/JME.2018.07.045

摘要

Exechon机器人中的并联模块2-UPR-SPR机构由内副P驱动(U:虎克铰,P:移动副,R:转动副,S:球铰),运动部分质量大且对刚度有一定影响.提出外副驱动的2-PUR-PSR并联机构,具有和2-UPR-SPR相同的自由度数目和性质,采用螺旋理论分析了2-PUR-PSR并联机构的自由度,确定了其两条转轴,建立了位置逆解模型.基于螺旋理论得到描述机构运动/力传递性能的局部传递指标和全域优质运动/力传递空间比指标.借助空间模型法对2-PUR-PSR并联机构进行尺度综合,获得性能分布图谱,确定最优尺寸区域.2-PUR-PSR并联机构在加工、装配等方向有较好的应用前景.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李秦川	浙江理工大学机械电子工程系	36	554	15.0	23.0
2	张伟中	浙江机电职业技术学院电气电子技术系	24	83	5.0	8.0
4	童俊华	浙江理工大学机械电子工程系	15	120	8.0	10.0
7	徐灵敏	浙江理工大学机械电子工程系	1	19	1.0	1.0