2 PRS-2 PSS并联机构的设计与运动学分析

• 作者: 丁丁 吴鑫 张彦斌 王增辉 赵浥夫
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 并联机构 自由度 运动学分析 奇异性
• 年，卷（期）: 2016,（21）
• 页码范围: 2855-2861
• 页数: 7页
• 分类号: TH112|TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2016.21.004

摘要

设计出一种两移动两转动的四自由度2PRS-2PSS并联机构。以该机构的4条分支运动链的主动移动副轴线与静平台的夹角为变量。首先根据方位特征集理论分析了该并联机构的运动输出特性；再基于矢量法对其运动学进行分析，推导出机构的位置和姿态的正解、逆解，进而推导出其速度和加速度方程；然后基于机构雅可比矩阵的奇异性，详细讨论了机构可能存在的奇异位形；最后，通过算例仿真验证了理论分析的正确性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张彦斌		52	324	11.0	15.0
2	吴鑫		45	295	11.0	14.0
3	赵浥夫		6	26	4.0	5.0
4	丁丁		5	15	3.0	3.0
5	王增辉		2	12	2.0	2.0