AUV主动应急自救机制与策略

• 作者: 刘炎 徐国华 王冠学 翟云峰 郑煜 陈柱
• 来源期刊: 中国舰船研究
• 学科: 交通运输
• 关键词: AUV应急自救 故障优先级自整定 专家应急自救策略 离散应急操舵规则 半实物仿真
• 年，卷（期）: 2018,（6）
• 所属期刊栏目: 机电与控制
• 页码范围: 120-127
• 页数: 8页
• 分类号: U676.1|U674.941
• 字数: 6506字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19693/j.issn.1673-3185.01027

摘要

[目的]为保障高速自主式水下机器人(AUV)的航行安全,研制一套智能应急自救系统.[方法]首先,介绍应急自救系统的组成与功能,对其进行可靠性分析与设计;其次,重点研究多信道信息采集融合机制、主动应急机制、故障优先级整定机制和应急处理决策机制;再次,设计应急专家决策模型,提出一种基于离散规则应急操舵的应急处理方法;最后,基于VxWorks实时操作系统编制应急系统控制软件,并搭建半实物仿真平台进行系统联调仿真试验.[结果]试验结果验证了该应急自救机制与策略的可靠性和可行性.[结论]该应急系统弥补了传统应急手段的不足,对AUV的应急自救具有重要的借鉴作用.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐国华	华中科技大学船舶与海洋工程学院	91	589	12.0	18.0
2	翟云峰	华中科技大学船舶与海洋工程学院	3	10	2.0	3.0
3	王冠学	华中科技大学船舶与海洋工程学院	5	16	2.0	4.0
4	陈柱	华中科技大学船舶与海洋工程学院	2	4	1.0	2.0
5	刘炎	华中科技大学船舶与海洋工程学院	1	1	1.0	1.0
6	郑煜	华中科技大学船舶与海洋工程学院	1	1	1.0	1.0