工程灾害救援环境中仿人机器人下蹲取物动力学分析

• 作者: 卢闯 王士革 王建 申晓伟
• 来源期刊: 信阳师范学院学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 下蹲取物 拉格朗日法 动力学分析 仿真模拟
• 年，卷（期）: 2018,（3）
• 所属期刊栏目: 应用技术研究
• 页码范围: 505-510
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 2409字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-0972.2018.03.032

摘要

根据对仿人机器人的结构特征和下蹲取物步态的分析,将下蹲取物的仿人机器人简化为具有七自由度的六连杆模型,并基于拉格朗日法对其建立了动力学方程,进而计算出仿人机器人各主要关节力矩时间曲线.阐明了工程灾害救援环境中仿人机器人下蹲取物过程各主要关节的受力机理,为仿人机器人的救援行为设计提供基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王士革	信阳师范学院建筑与土木工程学院	28	73	4.0	8.0
2	申晓伟	信阳师范学院建筑与土木工程学院	6	7	2.0	2.0
3	卢闯	信阳师范学院建筑与土木工程学院	3	2	1.0	1.0
4	王建	信阳师范学院建筑与土木工程学院	1	0	0.0	0.0