基于Dubins路径的A?算法的多无人机路径规划

• 作者: 宋雪倩 胡士强
• 来源期刊: 电光与控制
• 学科: 航空航天
• 关键词: UAV 航迹规划 Dubins曲线 A?搜索 防撞 避障
• 年，卷（期）: 2018,（11）
• 所属期刊栏目: 学术研究
• 页码范围: 25-29
• 页数: 5页
• 分类号: V279
• 字数: 3171字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-637X.2018.11.005

摘要

以两架固定翼无人机在同高度、有障碍物环境下的路径规划为应用背景,针对传统基于网格的A?搜索算法没有考虑飞行性能约束的问题,首先利用Dubins曲线找到有效节点,结合A?启发式搜索的思想,分别为每架无人机离线构建由Dubins曲线组成的最短避障路径;在两机同高度飞行过程中,通过相对运动关系判断是否碰撞,使用"向量共享"解得航向改变量以及在线路径重规划,得到两机的防撞避障路径.仿真表明,与传统A?搜索相比,此算法可更快地得到更短的连续安全路径;通过在线重规划,可以得到两机的防撞避障路径.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	胡士强		58	1257	12.0	35.0
2	宋雪倩		1	6	1.0	1.0