四足机器人的腿部拓扑结构研究及其动力学仿真

• 作者: 和建增 常同立 郭志鹏
• 来源期刊: 液压与气动
• 学科: 工学
• 关键词: 四足机器人 动力学仿真 拓扑结构 ADAMS仿真
• 年，卷（期）: 2018,（12）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 60-64
• 页数: 5页
• 分类号: TH137|TP242
• 字数: 2376字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11832/j.issn.1000-4858.2018.12.011

摘要

对一种四足机器人的腿部机构设计方法进行探究.简析哺乳动物腿部关节分布,确立了四足机器人拓扑结构与自由度数目,用拉格朗日方程对其动力学简略推导,并建立虚拟样机.借助ADAMS动力学仿真软件,验证四足机器人虚拟样机在起立过程和对角步态的动力学规律.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	常同立	东北林业大学机电工程学院	9	31	3.0	5.0
2	郭志鹏	东北林业大学机电工程学院	4	11	2.0	3.0
3	和建增	东北林业大学机电工程学院	2	4	2.0	2.0