基于自适应控制的四旋翼飞行器控制系统研究

• 作者: 孟佳东 赵志刚 颉俊杰
• 来源期刊: 机械研究与应用
• 关键词: 四旋翼 建模 模型参考 自适应控制
• 年，卷（期）: 2018,（2）
• 所属期刊栏目: 设计与开发
• 页码范围: 99-102
• 页数: 4页
• 分类号: TP273.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.16576/j.cnki.1007-4414.2018.02.032

摘要

四旋翼飞行器的模型参数具有不确定性和时变性,在复杂环境下执行任务时容易受到外界环境的干扰,导致常规控制器很难使四旋翼按照期望的轨迹稳定飞行.针对这一问题,基于Lyapunov稳定理论设计了一种性能优越的模型参考自适应控制方法.首先对四旋翼飞行器进行动力学建模,然后基于模型设计了自适应控制律.仿真结果表明,与常规PID控制方法相比,自适应控制方法能有效改善飞行过程中的漂移和震动,提高飞行器的抗干扰能力和自我调节能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵志刚	兰州交通大学机电工程学院	49	269	9.0	14.0
2	颉俊杰	兰州交通大学机电工程学院	2	9	2.0	2.0
3	孟佳东	兰州交通大学机电工程学院	7	79	4.0	7.0