欠驱动TORA振荡轨迹跟踪的模糊控制设计

• 作者: 刘传德 孙国兵 郑功倍 高丙团
• 来源期刊: 电机与控制学报
• 学科: 工学
• 关键词: 欠驱动 旋转激励平移振荡器 模糊控制 轨迹跟踪
• 年，卷（期）: 2018,（5）
• 页码范围: 117-122
• 页数: 6页
• 分类号: TP273
• 字数: 3561字
• 语种: 中文
• DOI: 10.15938/j.emc.2018.05.015

摘要

欠驱动TORA(Translational oscillators with rotating actuator)传统控制目标是实现平衡点的稳定控制.针对系统的周期性振荡轨迹,研究实用的轨迹跟踪控制方案.通过分析TORA系统的动力学,得到平移小车的自然振荡周期,在此基础之上设计一种平移小车周期运动和旋转小球保持定值的动态轨迹.为实现系统动态轨迹的跟踪控制,基于系统状态变量的轨迹跟踪误差设计模糊控制系统;通过设计融合函数合并系统状态变量,将模糊控制器的输入数由4减少到2,再设计模糊控制规则,得到易于实现的模糊控制器.最后,仿真和实验结果验证了所提控制方案的有效性与实用性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高丙团	东南大学电气工程学院	42	262	8.0	14.0
2	郑功倍	东南大学电气工程学院	4	4	1.0	1.0
3	刘传德	东南大学电气工程学院	3	4	1.0	1.0
4	孙国兵	黑龙江大学电子工程学院	4	9	2.0	2.0