基于自适应抗差卡尔曼滤波的UWB室内定位

• 作者: 刘韬 徐爱功 隋心
• 来源期刊: 传感技术学报
• 学科: 工学
• 关键词: 室内定位 UWB测距定位 自适应抗差滤波 NLOS测距误差
• 年，卷（期）: 2018,（4）
• 所属期刊栏目: 传感器信号处理
• 页码范围: 567-572
• 页数: 6页
• 分类号: TP393
• 字数: 4869字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-1699.2018.04.013

摘要

在UWB室内定位中,测距中存在的NLOS误差和测距异常值会大幅降低其定位的精度和可靠性.针对这一问题,提出了一种自适应抗差卡尔曼滤波方法.该方法首先在UWB距离模型的基础上,利用新息向量和LOS环境下的阈值所构造的抗差因子鉴别并削弱NLOS测距误差和测距异常值的影响,同时利用Sage-Husa滤波对系统噪声进行实时估计和修正,在此基础上推导UWB定位的线性模型,利用卡尔曼滤波进行UWB定位解算.实验结果表明,该方法能有效地抑制并消除UWB测距中的NLOS测距误差和测距异常值的影响,进而能提高UWB定位的精度和可靠性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐爱功	辽宁工程技术大学测绘与地理科学学院	211	1265	17.0	23.0
2	隋心	辽宁工程技术大学测绘与地理科学学院	46	241	8.0	12.0
3	刘韬	辽宁工程技术大学测绘与地理科学学院	8	74	5.0	8.0