基于人工势场法的移动机器人动态路径规划

• 作者: 张希闻 肖本贤
• 来源期刊: 山东农业大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 动态路径规划 A*算法 人工势场法
• 年，卷（期）: 2018,（6）
• 页码范围: 937-940
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 2699字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-2324.2018.06.007

摘要

目前移动机器人越来越多地被用于物流仓库中进行劳动力的解放.本文采用改进人工势场法代替传统的人工势场法进行动态路径规划,其中引用了A*算法的一些思路来弥补传统人工势场法容易形成局部最优解的不足.在实验室环境下,针对动态的障碍设计出一条更为快捷的避障路径.当障碍存在而可能使移动机器人掉入陷阱时,采用障碍连锁法将障碍连接,形成新的障碍,使得移动机器人顺利通过陷阱.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	肖本贤	合肥工业大学电气工程与自动化学院	94	939	18.0	27.0
5	张希闻	合肥工业大学电气工程与自动化学院	2	23	2.0	2.0