六维力传感器标定及其在气动柔性手指上应用

• 作者: 刘晓敏 刘齐 姜旭 徐斌
• 来源期刊: 吉林化工学院学报
• 学科: 工学
• 关键词: 六维力 标定方法 柔性手指 夹持力
• 年，卷（期）: 2018,（9）
• 页码范围: 50-53
• 页数: 4页
• 分类号: TH138.5
• 字数: 2039字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16039/j.cnki.cn22-1249.2018.09.011

摘要

提出了一种精密六维力传感器的标定方法.搭建了实验平台,采用移动滑台搭载测力计对传感器施加外力的方式,得到传感器在不同外力情况下各方向力和力矩输出的电压差值,利用数值分析方法对电压差值和外力、力矩大小之间的关系进行分析,获得了电压差值与外力、力矩大小的关系方程,并应用六维力传感器对气动柔性手指进行了夹持力实验研究.实验结果表明,柔性手指指尖夹持力、所受力矩随气压增加而增大,且指根处受力、力矩均小于指尖夹持力及夹持力所产生力矩,为后续柔性机械手的研究提供了科学依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘齐	北华大学机械工程学院	13	14	3.0	3.0
2	徐斌	北华大学机械工程学院	2	3	1.0	1.0
3	姜旭	北华大学机械工程学院	2	3	1.0	1.0