基于动态反馈的AUV水平面路径跟踪控制

• 作者: 胡忠辉 赵杰梅
• 来源期刊: 浙江大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 水下机器人 路径跟踪 自适应控制 动态反馈控制 神经网络
• 年，卷（期）: 2018,（8）
• 所属期刊栏目: 计算机技术
• 页码范围: 1467-1473,1481
• 页数: 8页
• 分类号: TP273
• 字数: 6102字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1008-973X.2018.08.005

摘要

针对离散自治水下机器人水平面的路径跟踪控制问题,利用水下机器人的位置和姿态角量测信息,提出神经网络自适应输出反馈控制器.所设计的控制器包括3部分,镇定水下机器人动态系统线性部分的动态反馈控制器;神经网络控制器,用来补偿水下机器人受到环境干扰引起的水动力系数变化的不确定非线性结构;补偿环境扰动和神经网络带来的重构误差的鲁棒控制器.基于离散非线性系统理论,对水下机器人水平面跟踪误差系统进行分析,得到系统的跟踪误差最终一致有界.所提出的控制方法具有对模型精确度要求低的优点,利用INFANTE水下机器人模型进行仿真分析验证了提出的控制算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵杰梅	武汉轻工大学数学与计算机学院	6	18	3.0	3.0
2	胡忠辉		2	7	2.0	2.0