基于NDO的潜艇反演滑模深度控制

• 作者: 李文魁 江涛 陆斌杰
• 来源期刊: 控制与决策
• 学科: 工学
• 关键词: 潜艇 深度控制 非线性.扰观测器 反演滑模控制 鲁棒性
• 年，卷（期）: 2018,（9）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 1637-1642
• 页数: 6页
• 分类号: TH39|TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.13195/j.kzyjc.2017.0605

摘要

针对潜艇变深运动与定深运动过程中存在模型+线性、强耦合和外界.扰不确定等问题,设计一种基于非线性.扰观测器(NDO)的反演滑模控制策略.利用NDO观测系统不确定性和外界.扰,通过选取设计参数,使观测误差指数收敛.针对潜艇垂直面控制系统双通道耦合的特点,采用艏舵控制深度,艉舵控制纵倾的策略.在深度和纵倾通道分别引入NDO后,采用反演法设计滑模控制器,基于李亚普诺夫稳定性理论证明闭环系统的全局渐近稳定性,实现对潜艇深度和纵倾的控制.仿真实验验证了该控制策略的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李文魁	海军工程大学电气工程学院	54	506	12.0	21.0
2	陆斌杰	海军工程大学电气工程学院	6	5	1.0	1.0