单目视觉惯性定位的IMU辅助跟踪模型

• 作者: 曾攀 潘树国 王帅 黄砺枭
• 来源期刊: 测绘通报
• 学科: 地球科学
• 关键词: 单目视觉惯性 IMU辅助跟踪模型 初始状态 稳健性
• 年，卷（期）: 2018,（11）
• 所属期刊栏目: 学术研究
• 页码范围: 58-62
• 页数: 5页
• 分类号: P23
• 语种: 中文

摘要

针对剧烈运动下单目视觉惯性定位精度较差的问题,提出了一种面向单目视觉惯性紧耦合定位的IMU辅助跟踪模型,以提升单目视觉惯性紧耦合定位下的稳健性.以IMU辅助跟踪模型取代常规的参考帧和匀速跟踪模型,该模型分为两个阶段,初始化阶段时,在匀速模型设定当前帧初始平移的基础上,由IMU预积分确定当前帧的初始旋转,从而获得当前帧的初始位姿;初始化完成后,在提供初始位姿的基础上,加入IMU预积分的先验速度信息;最后由以上计算的初始状态建立跟踪模型,实现精确定位.采用公开的室内SLAM数据集迸行验证,结果表明,该IMU辅助跟踪模型可有效提高系统的稳健性,同时定位精度控制在0.1 m左右,其精度相比于传统的跟踪模型约提高20％.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	潘树国	东南大学仪器科学与工程学院	115	923	16.0	22.0
2	王帅	东南大学仪器科学与工程学院	13	13	2.0	3.0
3	黄砺枭	东南大学仪器科学与工程学院	4	2	1.0	1.0
4	曾攀	东南大学仪器科学与工程学院	3	1	1.0	1.0