基于ICP的移动机器人同时定位与地图构建的研究

• 作者: 沈一鸣 赵希宇
• 来源期刊: 机械工程与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 同时定位与地图构建 ICP 里程阈值分割
• 年，卷（期）: 2018,（5）
• 所属期刊栏目: 计算机技术应用
• 页码范围: 73-75
• 页数: 3页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 3015字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-6413.2018.05.026

摘要

针对大规模环境下移动机器人使用传统IC P算法进行同时定位与建图存在的地图点匹配计算量随时间逐渐增大导致实时性降低的问题,提出一种按照移动机器人里程阈值分割地图并分步进行IC P计算的SLAM算法,该方法通过限制ICP的计算量而使系统达到实时性要求.采用MRPT仿真软件对同一环境的数据集分别进行地图构建,仿真对比结果表明,利用改进的IC P算法能有效地解决实时性降低的问题,提高构建的地图质量,该方法比传统的IC P算法有较强的稳定性和鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵希宇	沈阳工业大学机械工程学院	2	7	2.0	2.0
2	沈一鸣	沈阳工业大学机械工程学院	3	10	2.0	3.0