仿人机器人多传感器定位系统

• 作者: 张文朕 杨阳 柯显信 温雷
• 来源期刊: 浙江大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 仿人机器人 传感器阵列 双目视觉 多传感器定位 数据融合
• 年，卷（期）: 2018,（7）
• 所属期刊栏目: 机器人建模与控制
• 页码范围: 1247-1252
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 4614字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1008-973X.2018.07.003

摘要

为了提高仿人机器人SHFR-Ⅲ人机交互系统的定位精度和定位可靠性,设计多传感器定位系统,包括基于热释电红外传感器垂直阵列的红外定位系统、基于听觉传感器三角形阵列的听觉定位系统和基于立体双目视觉的视觉定位系统.提出权重随目标位置和外部环境可变的加权平均融合算法,将3种定位数据的融合结果作为最终定位结果.实验结果证明:多传感器定位系统的限制条件比单传感器定位系统更少,环境适应性更强,有效提高了交互系统的整体定位精度和可靠性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	柯显信	上海大学机电工程与自动化学院	29	222	8.0	14.0
2	杨阳	上海大学机电工程与自动化学院	13	34	2.0	5.0
3	温雷	上海大学机电工程与自动化学院	4	1	1.0	1.0
4	张文朕	上海大学机电工程与自动化学院	2	1	1.0	1.0