基于图像的NAO机器人松协调运动研究

• 作者: 冯现东 姜鹏鹏 崔玉霞 王宪伦
• 来源期刊: 机电工程
• 学科: 工学
• 关键词: 双臂机器人 松协调运动 标记点 仿真
• 年，卷（期）: 2018,（2）
• 所属期刊栏目: 自动化、计算机技术
• 页码范围: 201-206
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 3941字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-4551.2018.02.018

摘要

针对工作任务复杂或环境多变的情况下,单臂机器人不能很好地完成任务,对双臂机器人协调运动进行了研究,提出了一种基于图像的NAO机器人松协调运动的方法.首先对提出的Mark标记点的编码与解码方式进行了说明,解决了编码标记旋转后编码值不同的问题;分析了Mark标记点的视觉提取和识别及相对定位方法,NAO机器人左臂末端附有4个Mark点,右臂末端附有1个Mark点,利用NAO的下相机和1个外部相机构成视觉系统,并阐述了视觉控制的流程;最后通过仿真实验验证了松协调运动控制的效果.实验结果表明:NAO机器人能准确地识别标记点,并能够较好地完成松协调运动,可为工业应用中精度要求不高的松协调运动任务的实现提供参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	崔玉霞	青岛科技大学机电工程学院	9	23	3.0	4.0
2	王宪伦	青岛科技大学机电工程学院	18	53	4.0	6.0
3	姜鹏鹏	青岛科技大学机电工程学院	3	7	2.0	2.0
4	冯现东	青岛科技大学机电工程学院	2	5	2.0	2.0