多船会遇自主避碰算法

• 作者: 李啸雨 杨荣武 许劲松
• 来源期刊: 船舶工程
• 学科: 交通运输
• 关键词: 船舶自主避碰系统 多船会遇 COLREGs规则 操纵性约束
• 年，卷（期）: 2018,（9）
• 所属期刊栏目: 船舶电气、导航、观通设备及自动控制
• 页码范围: 67-71,101
• 页数: 6页
• 分类号: U661.31
• 语种: 中文
• DOI: 10.13788/j.cnki.cbgc.2018.09.067

摘要

船舶自主避碰技术已成为当前船舶与航运领域研究的热点问题.文章提出了一种满足COLREGs避碰规则的多船会遇自主避碰算法,以经典速度障碍法为基础设计自适应采样避碰轨迹生成算法,并应用运动基元理论对避碰轨迹进行调整,使轨迹满足船舶操纵性约束条件.针对案例三体船模型,完成多船会遇场景下的船模自主避碰航行试验,验证了所提算法的有效性和实用性,对船舶自主避碰系统的研发具有重要借鉴意义.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	许劲松		22	72	4.0	8.0
2	杨荣武		3	0	0.0	0.0
3	李啸雨		1	0	0.0	0.0