基于EtherCAT和TwinCAT的微创手术机器人

• 作者: 付宜利 潘博 王树国 王涛
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 微创手术机器人 控制系统 EtherCAT总线 TwinCAT运动控制器 主从控制
• 年，卷（期）: 2018,（12）
• 所属期刊栏目: 机器人设计
• 页码范围: 1-7
• 页数: 7页
• 分类号: TP242.3
• 语种: 中文
• DOI: 10.13245/j.hust.181201

摘要

在分析几种微创手术机器人控制系统架构的基础上,提出了基于Ethercat总线和TwinCAT运动控制器的控制系统架构,该系统架构采用集中式控制和分布式I/O(输入和输出).基于该控制系统提出了主从控制映射算法,编写了相应的程序,并设计了相关实验对该控制系统和控制算法的有效性进行了验证.实验结果表明:该控制系统稳定可靠,实时性强,灵活易扩展,应用于微创手术机器人系统中极具优势.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	付宜利	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	176	2658	28.0	43.0
2	王树国	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	133	1907	24.0	37.0
3	王涛	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	54	404	13.0	17.0
4	潘博	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	29	281	10.0	16.0