四旋翼飞行器线性自抗扰控制

• 作者: 汤帅 陈奕梅
• 来源期刊: 电光与控制
• 学科: 工学
• 关键词: 四旋翼无人飞行器 Qball2 线性自抗扰算法 线性扩张状态观测器 跟踪微分器 快速性
• 年，卷（期）: 2018,（10）
• 所属期刊栏目: 工程应用
• 页码范围: 78-83
• 页数: 6页
• 分类号: V275+.1|TP273
• 字数: 4073字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-637X.2018.10.016

摘要

针对Qball2四旋翼无人飞行器欠驱动、参数不确定、强耦合等特性,采用一种跟踪微分器(TD)与线性自抗扰算法(LADRC)结合的控制方法,LADRC包括线性组合环节(PD)和线性扩张状态观测器(LESO)两个部分.LESO对系统内扰和外扰进行实时观测和动态补偿,从而将复杂的Qball2系统简化为串联积分形式.LADRC参数整定简单,而TD的引入使系统具有良好的快速性和鲁棒性.仿真和Qball2平台实验结果表明,所设计的控制器能满足系统的动态性能和稳态性能要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈奕梅	天津工业大学电气工程与自动化学院	20	88	7.0	8.0
2	汤帅	天津工业大学电气工程与自动化学院	2	3	1.0	1.0