串联机械臂关节故障快速判定方法研究

• 作者: 刘满禄 张华 敖天翔 李铭浩
• 来源期刊: 传感器与微系统
• 学科: 工学
• 关键词: 串联机械臂 关节故障 残差观测器 故障判定
• 年，卷（期）: 2018,（6）
• 所属期刊栏目: 研究与探讨
• 页码范围: 22-25,29
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 3152字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13873/J.1000-9787(2018)06-0022-04

摘要

为快速判定故障类型和位置,建立串联机械臂数学模型,并采用反演控制器来控制机械臂的运动,分析常见故障类型并建立相应故障模型.考虑最为严重的执行器、传感器锁死故障(两种故障外在表现形式相同),利用反馈信息与机械臂模型建立残差观测器,利用速度残差量完成故障判定.建立仿真平台并在正常运动的机械臂中加入故障信号进行仿真验证,实验结果表明:提出的方法可在两个控制周期内判断出机械臂关节的故障类型和位置.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张华	西南科技大学信息工程学院	193	1226	16.0	25.0
2	刘满禄	西南科技大学信息工程学院	59	191	8.0	11.0
6	敖天翔	西南科技大学信息工程学院	4	13	2.0	3.0
7	李铭浩	西南科技大学信息工程学院	4	4	1.0	2.0