四旋翼飞行器静态H∞输出反馈控制

• 作者: 丁力 冯俊萍 李兴成 李尚荣 计鹏程
• 来源期刊: 电光与控制
• 学科: 工学
• 关键词: 四旋翼飞行器 飞行控制 静态H∞输出反馈控制 稳态控制 布谷鸟算法
• 年，卷（期）: 2018,（4）
• 所属期刊栏目: 学术研究
• 页码范围: 41-45
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 字数: 2884字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-637X.2018.04.009

摘要

四旋翼飞行器的飞行控制系统可对多输入多输出的非线性系统进行稳定控制.针对复杂集总干扰下四旋翼姿态与位置的稳定控制,提出了一种基于静态H∞输出反馈控制算法.首先通过Euler-Lagrangian方程获得四旋翼的飞行动力学模型,并将其转换成线性系统的状态空间形式;其次根据时间尺度原理依次构建四旋翼的姿态和位置控制回路,并设计静态H∞输出反馈控制策略来实现两个控制回路的抗干扰控制,同时利用布谷鸟算法的寻优优势来计算最优的输出反馈控制增益;最后通过两组仿真算例对所提控制算法的有效性进行了验证,结果表明,基于静态H∞输出反馈控制的四旋翼系统能够有效抑制集总干扰的影响,实现各控制环状态变量的稳定控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李兴成	江苏理工学院机械工程学院	23	61	4.0	6.0
2	李尚荣	江苏理工学院机械工程学院	6	12	2.0	3.0
3	冯俊萍	江苏理工学院机械工程学院	7	28	4.0	5.0
4	丁力	江苏理工学院机械工程学院	24	38	3.0	5.0
5	计鹏程	江苏理工学院机械工程学院	1	4	1.0	1.0