双SCARA机器人的工作空间分析

• 作者: 刘艳梨 吴洪涛 申浩宇
• 来源期刊: 自动化技术与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 工作空间 正向运动学 蒙特卡洛法
• 年，卷（期）: 2018,（10）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 68-71
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 2313字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-7241.2018.10.017

摘要

提出了一种可用于微小零部件装配作业的新的双SCARA并联机器人.该机器人有三个自由度:两个平动和一个转动.进行了运动学分析,建立了双SCARA并联机器人的运动学正解方程.基于蒙特卡洛法,在Mathematica9.0软件中编制了工作空间生成程序,进行双SCARA机器人工作空间的分析与仿真,得出机器人工作空间的云图.通过分析结果验证了所提出机器人机构的合理性,研究为该并联机器人的轨迹规划和机构优化提供了技术基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴洪涛	南京航空航天大学机电学院	241	1949	19.0	30.0
2	申浩宇	陕西国防工业职业技术学院机电工程学院	9	10	2.0	2.0
3	刘艳梨	南京航空航天大学机电学院	9	18	3.0	4.0