多传感器互补滤波器数据融合算法设计

• 作者: 代超璠 周航 苏志刚 裴昕 马龙 黄超
• 来源期刊: 计算机工程与设计
• 学科: 工学
• 关键词: 姿态测量 现场可编程门阵列 互补滤波器 微机电系统 数据融合
• 年，卷（期）: 2018,（10）
• 所属期刊栏目: 软件与算法
• 页码范围: 3080-3086
• 页数: 7页
• 分类号: TP391
• 字数: 3841字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16208/j.issn1000-7024.2018.10.015

摘要

针对多传感器姿态测量系统小型化、高精度和低成本的要求,设计三传感器互补滤波器数据融合算法,实现载体姿态解算.在传感器级别利用MEMS陀螺仪、MEMS加速度计、电子罗盘分别对载体的姿态信息进行结算,得到多传感器解算数据;在频域上进行噪声分析,进一步验证各传感器噪声的频率互补性,分别设计三传感器组成的俯仰角和横滚角互补滤波器以及双传感器组成的航向角互补滤波器;构建一套基于FPGA的多传感器姿态测量系统并进行互补滤波器的实验验证.实验结果表明,相比于姿态航向参考系统(AHRS)的测量值,横滚角以及俯仰角精度在±0.37°以内,航向角精度在±0.8°以内,验证了该系统具有较高精度的输出.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	苏志刚	中国民航大学中欧航空工程师学院	60	180	6.0	10.0
2	周航	中国民航大学中欧航空工程师学院	13	15	2.0	3.0
3	马龙	中国民航大学中欧航空工程师学院	19	26	3.0	4.0
4	裴昕	中国民航大学中欧航空工程师学院	8	8	1.0	2.0
5	黄超	中国民航大学中欧航空工程师学院	8	8	1.0	2.0
6	代超璠	中国民航大学中欧航空工程师学院	2	2	1.0	1.0