基于标准双边控制的改进力反馈遥操作方法

• 作者: 于劲松 唐荻音 郑义东 陈小奇
• 来源期刊: 中南大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 遥操作系统 PD双边控制 力反馈 稳定性分析 透明性分析
• 年，卷（期）: 2018,（4）
• 所属期刊栏目: 机械工程·控制科学与工程
• 页码范围: 865-873
• 页数: 9页
• 分类号: V412|TP242
• 字数: 5634字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11817/j.issn.1672-7207.2018.04.013

摘要

针对空间机器人遥操作过程中的通讯时延问题,提出一种改进的PD双边力反馈遥操作控制系统.首先从理论上推导该控制系统绝对稳定的条件.在保证系统稳定的前提下,进一步研究提高系统透明性的方法并给出控制参数的约束条件.通过与标准PD双边控制方法的对比实验以及固定时延与变时延2种不同条件下的仿真实验,验证该改进方法具有显著提高遥操作系统透明性和跟踪性能的作用.研究结果表明:所推导的稳定性条件和透明性分析结论进一步完善了该PD双边控制方法,可对复杂遥操作系统中应用该方法提供参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	于劲松	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	68	1241	19.0	34.0
2	唐荻音	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	14	85	4.0	9.0
3	郑义东	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	1	0	0.0	0.0
4	陈小奇	坎特伯雷大学工程学院	1	0	0.0	0.0