基于非对称输入的支链嵌套并联机械手残余振动抑制研究

• 作者: 张建军 戚开诚 杨飞飞 杨高炜
• 来源期刊: 现代制造工程
• 学科: 工学
• 关键词: 支链嵌套 残余振动 非对称输入
• 年，卷（期）: 2018,（10）
• 所属期刊栏目: 试验研究
• 页码范围: 1-7,56
• 页数: 8页
• 分类号: TH12
• 字数: 3766字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16731/j.cnki.1671-3133.2018.10.001

摘要

以一种三自由度支链嵌套并联机械手为研究对象,针对该机械手启/停过程中的残余振动问题,基于非对称输入进行了实验研究.首先通过调节非对称系数确定了在不同位移下的关节轨迹.然后采用非对称曲线加减速方法对电动机输入信号进行规划.最后通过搭建振动检测系统测试了在不同输入下的机械手动平台的振动图样.实验结果表明通过调节非对称输入的参数可以抑制机械手的末端残余振动,提高其运行平稳性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	戚开诚	河北工业大学机械工程学院	22	74	5.0	8.0
2	张建军	河北工业大学机械工程学院	95	799	15.0	25.0
3	杨高炜	河北工业大学机械工程学院	11	19	2.0	4.0
4	杨飞飞	河北工业大学机械工程学院	2	4	2.0	2.0