仿人形爬坡机器人的设计及分析

• 作者: 娄家润 孙国东 李三平 王松
• 来源期刊: 机械工程与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 综合开发 机械结构 步态规划 控制分析
• 年，卷（期）: 2018,（5）
• 所属期刊栏目: 自动化技术
• 页码范围: 184-185,187
• 页数: 3页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 1827字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-6413.2018.05.070

摘要

仿生爬坡机器人是集机构、驱动、控制、传感等核心部件为一体的综合开发平台.仿人机器人的设计研究,将促进机械机构智能技术的发展.为了保证机器人在小坡度(10°～20°)的稳定行走,并实现自主判断坡度及寻迹,需要对各学科问题进行综合归纳.针对设计要求,完成了对机器人机械结构的理论分析,并实现了三维建模;通过对人体运动形式的分析,对机器人的运动进行了步态规划;最后对运动的实现进行控制分析.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李三平	东北林业大学机电工程学院	24	70	4.0	7.0
2	王松	东北林业大学机电工程学院	8	44	4.0	6.0
3	娄家润	东北林业大学机电工程学院	1	1	1.0	1.0
4	孙国东	东北林业大学机电工程学院	1	1	1.0	1.0