工业机器人结构与控制耦合的集成设计方法

• 作者: 刘知贵 王营通 白克强
• 来源期刊: 科技导报
• 关键词: 工业机器人 结构与控制 耦合 伺服系统 集成设计
• 年，卷（期）: 2018,（9）
• 所属期刊栏目: 研究论文
• 页码范围: 91-96
• 页数: 6页
• 语种: 中文
• DOI: 10.3981/j.issn.1000-7857.2018.09.012

摘要

针对工业机器人伺服系统结构和控制分离设计误差较大的问题,提出一种基于结构-控制耦合的集成设计方法.以结构重量、跟踪精度和控制能量指标为目标函数,以稳定和快速跟踪性能指标为约束,同时考虑结构与控制的耦合,采用分步迭代策略消减误差,以实现工业机器人工作在最佳状态的目标.以两关节机器人设计为例进行MTALAB仿真实验,结果表明,应用基于结构-控制耦合的集成方法设计,伺服系统具有较好的鲁棒性,在时间调整、超调量消除、阶跃动态响应能力等方面均优于分离设计,使机器人的综合性能达到最优.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘知贵		120	858	13.0	25.0
2	白克强		22	43	4.0	6.0
3	王营通		11	12	1.0	3.0