基于改进人工势场法的四旋翼飞行器航迹规划

• 作者: 卢艳军 李月茹
• 来源期刊: 火力与指挥控制
• 学科: 工学
• 关键词: 人工势场法 局部极小 选择穿越法 四旋翼飞行器
• 年，卷（期）: 2018,（11）
• 所属期刊栏目: 工程实践
• 页码范围: 119-122,127
• 页数: 5页
• 分类号: TP11
• 字数: 3110字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-0640.2018.11.024

摘要

基于四旋翼飞行器低空飞行实时避障的需求,利用人工势场法进行航迹规划.由于四旋翼飞行器对周围环境感知的局限性,容易导致局部极小问题出现.针对此问题提出“选择穿越法”,四旋翼飞行器进入局部极小状态时激活该行为,有选择地穿过障碍物,迅速地摆脱局部极小的状态.仿真结果表明该方法能够有效地解决局部极小问题.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	卢艳军	沈阳航空航天大学自动化学院	49	361	9.0	17.0
2	李月茹	沈阳航空航天大学自动化学院	1	3	1.0	1.0