基于自适应的单形采样UKF组合导航算法

• 作者: 仝彦龙 孙婷婷 黄平
• 来源期刊: 系统工程与电子技术
• 学科: 航空航天
• 关键词: 无迹卡尔曼滤波 比例因子 自适应 单形采样 最小偏度
• 年，卷（期）: 2018,（7）
• 所属期刊栏目: 制导、导航与控制
• 页码范围: 1567-1572
• 页数: 6页
• 分类号: V249.31
• 字数: 3513字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-506X.2018.07.22

摘要

在SINS/GPS组合导航系统中,传统的无迹卡尔曼滤波(unscented Kalman filter ,UKF)采用对称采样无迹变换(unscented transform ,UT ) ,计算量大,而且采样点到中心点的距离会随着状态维数的增加而增大,产生采样的非局部效应.针对以上问题,利用最小偏度单形采样策略降低 UKF计算量以提高系统的实时性,采用比例 UT变换来解决采样过程中的非局部效应,通过自适应调整比例因子来提高UKF的估计精度.由此引入了一种改进的UKF算法——自适应比例无迹卡尔曼滤波(adaptive scaled unscented Kalman filter ,ASUKF)用于SINS／GPS组合导航系统中.仿真结果表明,这种方法计算量小且精度较高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄平	哈尔滨工程大学自动化学院	22	230	8.0	15.0
2	孙婷婷	哈尔滨工程大学自动化学院	14	35	4.0	5.0
3	仝彦龙	哈尔滨工程大学自动化学院	1	3	1.0	1.0