基于ROS的室内传件机器人设计

• 作者: 曾丹 温鑫 王宁
• 来源期刊: 工业控制计算机
• 关键词: TurtleBot机器人 ROS SLAM 路径规划
• 年，卷（期）: 2018,（4）
• 所属期刊栏目: 工业计算机应用及测控系统专题
• 页码范围: 7-9
• 页数: 3页
• 字数: 2773字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-182X.2018.04.003

摘要

从提升室内传件生产效率这一目的出发,设计了室内传件机器人.TurtleBot机器人被选作为传件机器人,传感器包括陀螺仪、深度摄像头Xtion Pro Live,配合使用获得机器人位姿与环境信息.基于机器人操作系统ROS对机器人进行开发.重点对室内传件涉及的关键技术进行了实现:基于Gmapping算法的SLAM,基于蒙特卡罗算法的地图定位,全局路径规划Dijkstra算法,局部路径规划运用的DWA算法等.最后,通过对室内传件机器人进行了软硬件的具体实现,并通过多次实验证明了设计的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曾丹	上海大学通信与信息工程学院	30	122	7.0	9.0
2	王宁	上海大学通信与信息工程学院	17	184	4.0	13.0
3	温鑫	上海大学通信与信息工程学院	1	1	1.0	1.0