基于混合灵敏度的四旋翼飞行器H∞姿态控制

• 作者: 宋海霞 庄亚惠 王伟 邵辉
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 航空航天
• 关键词: 四旋翼 姿态控制 混合灵敏度 鲁棒性
• 年，卷（期）: 2018,（10）
• 所属期刊栏目: 运动体控制系统
• 页码范围: 1813-1818
• 页数: 6页
• 分类号: V233.7
• 字数: 3520字
• 语种: 中文

摘要

针对四旋翼飞行器系统参数不确定性、飞行过程中易受外部干扰的问题,提出利用基于混合灵敏度的H∞方法进行姿态控制研究.首先由飞行动力学和系统辨识得到姿态角系统的近似线性模型,然后综合考虑参数摄动和外部干扰,构建S/T 混合灵敏度函数并设计合理的加权函数以满足H∞优化问题,继而求得姿态控制器.仿真结果和实际飞行实验结果表明,所设计的姿态控制器能快速跟踪参考信号,并在模型变化时仍有很好的控制效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王伟	南京信息工程大学信息与控制学院	49	358	11.0	16.0
2	邵辉	华侨大学信息科学与工程学院	23	53	4.0	6.0
3	庄亚惠	华侨大学信息科学与工程学院	3	5	2.0	2.0
4	宋海霞	华侨大学信息科学与工程学院	1	2	1.0	1.0