管道机器人自动适应机构设计与越障分析

• 作者: 张磊 张继忠 薛耀勇
• 来源期刊: 制造业自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 管道机器人 自适应 越障 弹簧 设计
• 年，卷（期）: 2018,（6）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 23-26
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 3088字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-0134.2018.06.006

摘要

为了提高管道机器人自动适应管径变化的能力和在管道中的越障能力,通过建立静力学平衡方程对机器人进行了越障过程的受力分析,根据机器人越障所需对管道内壁提供的正向压力设计了自动适应元件圆柱螺旋弹簧,利用ADAMS对自动适应机构进行了动力学仿真分析,验证了所设计圆柱螺旋弹簧能够满足机器人自动适应管径变化和越障性能要求,并为以后管道机器人的研究奠定了基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张磊	中国海洋大学工程学院	57	487	12.0	20.0
2	张继忠	青岛大学机电工程学院	56	341	11.0	16.0
3	薛耀勇	青岛大学机电工程学院	6	8	2.0	2.0