双后驱智能车控制算法与优化策略研究

• 作者: 岳鹏飞 张涛 裴金鑫 钞朋飞
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 工学
• 关键词: 双后驱智能车 二次曲线 PID 不完全微分 差速配合
• 年，卷（期）: 2018,（9）
• 所属期刊栏目: 运动体控制系统
• 页码范围: 1671-1678
• 页数: 8页
• 分类号: TP13|TP276
• 字数: 6971字
• 语种: 中文
• DOI: 10.14107/j.cnki.kzgc.151119

摘要

针对双后驱智能车在传统PID算法下,难以适应弯道曲率变化较大的复杂路况问题,提出一种基于二次曲线的不完全微分PID控制算法.首先,搭建稳定的智能车系统的硬件结构和整体程序框架;然后,测试离散在不同曲率弯道的PID数据点,利用MATLAB拟合成二次曲线形式作为系统的PID参数函数;并结合不完全微分的控制策略,消除微分信号的高频干扰;最后,对前轮转向和后轮双电机差速配合提出了优化控制策略.实验结果表明,该控制策略的小车适应性和鲁棒性强,过弯平滑,具备全程高速的运行要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张涛	河南理工大学电气工程与自动化学院	24	66	5.0	7.0
2	裴金鑫	河南理工大学电气工程与自动化学院	1	1	1.0	1.0
3	钞朋飞	河南理工大学电气工程与自动化学院	1	1	1.0	1.0
4	岳鹏飞	河南理工大学电气工程与自动化学院	1	1	1.0	1.0