机器人力控制研究表述

• 作者: 武东杰 王志军 赵震
• 来源期刊: 机械工程与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 柔顺控制 力控制 位置控制
• 年，卷（期）: 2018,（2）
• 所属期刊栏目: 专题综述
• 页码范围: 223-224
• 页数: 2页
• 分类号: TP24
• 字数: 1988字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-6413.2018.02.094

摘要

简述了机器人力控制发展历史以及研究现状,分析了现有的主流力控制策略:阻抗控制、力/位混合控制、自适应控制和智能控制.进一步阐述了主流控制策略的优缺点以及实用性,指出了力控制所面临的问题,即位置伺服、鲁棒性和未知环境对力控制的影响以及力传感器的精确反馈问题,提出了智能控制必然是机器人力控制的发展趋势.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王志军	华北理工大学机械工程学院	43	188	8.0	11.0
2	赵震	华北理工大学机械工程学院	4	34	4.0	4.0
3	武东杰	华北理工大学机械工程学院	1	8	1.0	1.0