考虑速度约束的无人机Dubins路径规划

• 作者: 何吕龙 刘流 朱创创 梁晓龙
• 来源期刊: 火力与指挥控制
• 学科: 航空航天
• 关键词: 无人机 Dubins路径 速度控制 飞行验证
• 年，卷（期）: 2018,（12）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 50-54,58
• 页数: 6页
• 分类号: V271.4
• 字数: 4915字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-0640.2018.12.010

摘要

针对目前关于Dubins路径的研究未考虑速度约束的情况,根据Dubins路径的特点,提出了速度控制算法实现无人机对Dubins路径的有效跟踪.首先为无人机生成满足要求的Dubins路径,随后采用速度控制方法对无人机跟踪Dubins路径进行控制,并通过设置虚拟位姿点的方法,使无人机完成速度大小的调整,以期望速度大小到达任务点,实现了无人机在路程、速度约束条件下的运动控制.最后利用四旋翼无人机平台进行了飞行验证,实验及仿真结果表明了该方法简便可行,易于实现.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	梁晓龙	空军工程大学空管领航学院	70	307	8.0	14.0
2	朱创创	空军工程大学空管领航学院	6	16	3.0	3.0
3	何吕龙	空军工程大学空管领航学院	11	33	4.0	4.0
4	刘流	空军工程大学空管领航学院	8	24	3.0	4.0