考虑输入饱和和状态受限的九索并联机构自适应容错控制

• 作者: 刘辛军 孟凡伟 易旺民 郑昱
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 自适应容错控制 索并联机构 输入饱和 状态受限
• 年，卷（期）: 2018,（21）
• 所属期刊栏目: 机构学与机器人
• 页码范围: 1-10
• 页数: 10页
• 分类号: TG156
• 字数: 7432字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3901/JME.2018.21.001

摘要

针对一种用于月面起飞模拟的九索驱动并联机构,在考虑输入饱和和状态受限的情况下,采用基于反步法的自适应容错控制方法(Adaptive fault tolerant control,AFTC)设计九索并联机构控制器,提升索并联机构在驱动系统故障状态下的运行性能.控制器设计过程中,以乘性误差和加性误差的形式描述驱动系统故障对控制信号的影响,设计带有指令滤波器的辅助系统确保控制信号满足输入饱和条件,采用正切型界限李雅普诺夫方程(Tan-type barrier Lyapunov function,tan-type BLF)设计控制器确保动平台状态满足限制条件.仿真试验表明,基于AFTC方法设计的控制器可以有效辨识控制信号中的乘性误差和加性误差,在考虑输入饱和和状态受限的情况下,位置误差和姿态误差均可以被控制在一定范围内,同时保证控制过程中,九索并联机构索力连续变化且满足索力限制条件.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘辛军	清华大学机械工程系	40	1223	20.0	34.0
2	易旺民	清华大学机械工程系	40	240	8.0	13.0
11	郑昱		2	6	1.0	2.0
12	孟凡伟		3	15	2.0	3.0