基于三维点云的机器人加工轨迹规划

• 作者: 张美辉 张铁 邹焱飚
• 来源期刊: 中国激光
• 学科: 工学
• 关键词: 激光技术 工业机器人 轨迹规划 点云测量 激光点云 法矢估计
• 年，卷（期）: 2018,（5）
• 所属期刊栏目: 激光制造
• 页码范围: 106-114
• 页数: 9页
• 分类号: TP242.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.3788/CJL201845.0502009

摘要

为了使机器人准确高效地完成复杂轮廓工件的切削加工,结合点云技术与机器人技术,提出了一种基于三维点云直接生成机器人的切削加工轨迹的算法.搭建了一种以激光位移传感器和机器人为核心部件的点云测量系统,通过坐标关系变换实现了一维测量到三维测量的扩展.通过在线测量获取了被加工工件轮廓的三维点云,采用点云预处理算法和机器人轨迹的生成算法,直接生成了针对被测工件的机器人加工轨迹.仿真结果表明,该测量系统及算法能够准确地提取工件轮廓的三维点云并快速生成机器人的加工轨迹.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张铁		155	1469	19.0	29.0
2	邹焱飚		54	379	12.0	17.0
3	张美辉		1	0	0.0	0.0